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三菱PLC的同步控制實(shí)例講解

點(diǎn)擊:17985 日期:2019-01-16 選擇字號(hào):

導(dǎo)讀:三菱PLC同步控制


同步編碼器軸的定義為:通過外部連接的同步編碼器的輸入脈沖驅(qū)動(dòng)輸入軸的情況下使用同步編碼器軸。


比如某個(gè)系統(tǒng)中,以傳送帶軸作為主軸,而傳送帶是由變頻器控制的,那么就可以在該變頻器控制的軸上添加同步編碼器,以此當(dāng)作輸入軸:同步編碼器軸。


再比如另一種情況,假設(shè)三菱PLC模塊QD77MS控制的16軸需要進(jìn)行同步控制,但是主軸是來自其他模塊控制的或者其他系統(tǒng)的三菱伺服放大器,則其不能當(dāng)作伺服輸入軸,而需要通過三菱PLC同步編碼器軸進(jìn)行輸入。


外部編碼器作輸入軸同步控制的例子如下圖


三菱PLC的同步控制 


同步編碼器的類型及相關(guān)參數(shù)


輸入軸有三種類型,指令生成軸、伺服輸入軸、同步編碼器軸。


同步編碼器軸也有三種類型。


首先在如下圖所示,外部同步編碼器可以通過以下三種方式連接到三菱PLC Q172DS Motion的控制系統(tǒng)當(dāng)中。通過外部連接的同步編碼器的輸入脈沖驅(qū)動(dòng)輸入軸,投入電源后就可以監(jiān)控同步編碼器的狀態(tài).


在同步控制參數(shù)中,可以先選輸入軸參數(shù)如下


三菱PLC同步控制 


在同步編碼器軸參數(shù)里面,就可以選擇如上三種對(duì)應(yīng)的類型如下圖:


三菱同步控制 


一、同步編碼器Pn


將三菱PLC簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊的手動(dòng)脈沖器/INC同步編碼器輸入上連接的INC同步編碼器作為同步編碼器軸使用。


當(dāng)通過同步編碼器類型時(shí),可以選擇通過Motion內(nèi)置接口的編碼器、Q172DEX同步編碼器輸入模塊或Q173DPX手脈輸入模塊進(jìn)行輸入,控制圖如下:


三菱PLC的同步控制 


01通過伺服放大器的同步編碼器


將三菱伺服放大器(MR-J4-B-RJ)的CN2L上連接的串行ABS同步編碼器(Q171ENC-W8)及ABS/INC標(biāo)度作為同步編碼器軸使用。


當(dāng)通過伺服放大器的同步編碼器類型時(shí),控制圖如下:


三菱PLC的同步控制 


注意:經(jīng)由伺服放大器同步編碼器時(shí),是采用伺服放大器全閉環(huán)MR-J4-B-RJ的型號(hào)CN2L上連接的串行ABS同步編碼器(Q171ENC-W8)作為同步編碼器軸使用。


02通過軟元件


將三菱PLC模塊的輸入模塊上連接的格雷碼的編碼器作為同步編碼器軸進(jìn)行控制的情況下使用。


當(dāng)通過軟元件即CPU同步編碼器類型時(shí),控制圖如下


三菱PLC的同步控制 


同步編碼器作輸入軸的同步控制實(shí)驗(yàn)


接下來通過一個(gè)簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)來展示同步編碼器的使用。


二、硬件配置

CPU:Q04UDEHCPU

運(yùn)動(dòng)控制器:Q172DS Motion

三菱伺服放大器:MR-J4-10B*2

這里以通過Q172DPX輸入增量型編碼器,默認(rèn)400pulse/r的編碼器分辨率。其控制框架及編碼器實(shí)際圖如下:


三菱PLC的同步控制 


三、同步控制參數(shù)設(shè)置


在輸入軸參數(shù)中,選擇同步編碼器軸參數(shù),主要需要設(shè)置同步編碼器No及單位轉(zhuǎn)換設(shè)置。這里想設(shè)置為編碼器10000pulse/r故設(shè)置如下


三菱PLC的同步控制 


需要注意的是,在單位轉(zhuǎn)換中,分子分母參數(shù)設(shè)置比較重要,其公式如下


三菱PLC的同步控制 

故當(dāng)原編碼器分辨率為400pulse/r的輸入時(shí),想要10000pulse/r輸出時(shí),故計(jì)算公式如下

10000 pulse/r = 400 x (分子100)/(分母 4)

故進(jìn)行了如下設(shè)置


三菱PLC同步控制圖片 


最后在軸1、軸2的同步參數(shù)里,設(shè)置為同步編碼器輸入就可以了


三菱PLC的同步控制圖片 


上述三菱PLC同步控制參數(shù)的設(shè)置,其他配置和普通的同步控制參數(shù)一樣,需要注意的是三菱伺服編碼器參數(shù)中的單位轉(zhuǎn)換參數(shù)要注意理解與計(jì)算,就可以實(shí)現(xiàn)伺服軸跟隨外部同步編碼器作同步控制的功能。


以上就是三菱PLC同步控制的全部?jī)?nèi)容了。


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